一种使用机器人的空间大型天线在轨装配系统与方法

本发明涉及一种使用机器人的空间大型天线在轨装配系统与方法，属于空间机器人智能操作技术领域。系统包括天线结构子系统、机器人结构子系统；天线结构子系统包括可展开天线单元，可展开天线单元为六边形的构架式结构，上表面为六边形的空间可展开天线由三个可折叠的四面体杆件与六根连接四面体的桁杆组成，下表面为三个四面体顶点组成的三角形；除了斜边均可折叠以进行收拢动作；机器人子系统采用肘关节偏置的七自由度机械臂组成了机器人的主体，机械臂的两端均有相应的夹爪，形成了双末端可进行爬行的自主机器人，可以抓取在待装配的天线单元的桁杆上。解决了空间机器人装配过程中机器人构型、装配流程以及装配过程中的智能规划问题。