可移动装配的超声手术工具、组件和手术机器人

本公开涉及医疗器械领域，公开一种可移动装配的超声手术工具、组件和手术机器人。该超声手术工具包括：刀杆组件、超声换能器、装配结构和装配结构复位组件；其中，刀杆组件包括刀杆以及刀杆外壳，刀杆外壳覆盖刀杆的至少一部分，超声换能器与刀杆的近端耦合以向刀杆输出振动；装配结构与刀杆外壳连接，其至少一部分能够伸出刀杆外壳以对超声手术工具进行拆卸或装配，并且装配结构能够在刀杆外壳的带动下向近端运动；装配结构复位组件设置在装配结构的近端，用于向装配结构施加使其向远端运动的力。本公开提供的超声手术工具便于进行装配或拆卸，并有助于提升超声手术工具的输出功率以及运动的灵活度。