一种基于运动状态预测的卫星导航故障检测方法

本发明提供一种基于运动状态预测的卫星导航故障检测方法，获得历史GNSS导航信息并进行平滑处理得到平滑后导航信息，建立n阶运动状态函数模型，将平滑后导航信息带入n阶运动状态函数模型，通过最小二乘法进行运动状态模型参数的解算；进行当前时刻的导航信息外推得到外推导航信息，使用外推导航信息判断GNSS输出的当前时刻的导航信息是否发生故障。本发明采用平滑算法对历史运动状态信息平滑处理，利用平滑后的运动状态信息及时间对建立的运动状态函数模型进行参数解算，通过解算出的运动状态函数进一步外推出当前时刻的运动信息，以此为基准可实现对GNSS输出导航信息的故障检测，本方法无需其他辅助信息即可实现对GNSS的故障检测。