内窥镜设备及三维模型和内窥镜图像的配准方法

本申请涉及图像配准技术领域，特别涉及一种内窥镜设备及三维模型和内窥镜图像的配准方法。本申请提供的一种内窥镜设备及三维模型和内窥镜图像的配准方法，获取生物组织的三维模型和内窥镜图像之后，根据内窥镜图像中每个像素点的像素特征，识别第一标记点区域。接着，将三维模型进行投影得到参考图像，识别第二标记点区域。最后，根据内窥镜图像中的各个第一标记点区域，以及参考图像中的各个第二标记点区域，确定三维模型和内窥镜图像之间的融合误差，并根据融合误差，对三维模型和内窥镜图像进行配准。由此，可以在三维模型和二维图像中自动获取标记点区域，无需人工手动选取标记点区域，从而对三维模型和内窥镜图像进行更精确的配准。