基于混合博弈的环岛场景下自动驾驶车辆换道行为决策法

本发明提出了一种基于混合博弈的环岛场景下自动驾驶车辆换道行为决策法，包括以下步骤：首先确定其驾驶风格；其次根据规则设计，默认理想情况下小车进入环岛后的路线是明确的。通过定义环岛“入口引导区”，“出口引导区”以及“缓冲区”三个概念来进行小车之间的博弈决策。采用混合博弈的思路，求解车辆在未来行驶片段内综合考虑风格与驾驶意图概率的价值回报，得出下一时刻的驾驶行为。最后将求解得到的驾驶行为应用在小车上。本发明解决了现有技术中缺乏在环岛领域的研究以及驾驶风格难以准确判断而造成的换道难决策、有风险、低效率的问题。