具有统计保证的非合作目标位姿测量方法和装置

本申请涉及一种具有统计保证的非合作目标位姿测量方法和装置，通过采用训练好的深度神经网络非合作目标图像进行预测，得到多个语义关键点在非合作目标三维坐标体系下三维坐标的索引分类项以及非合作目标图像上的像素坐标，根据预设的非共形分位数，针对每一个语义关键点进行共形预测生成语义关键点共形集合，在语义关键点共形集合内进行随机采样得到一组采样点像素坐标，根据该组采样点像素坐标得到非合作目标的估计位姿，并判断满足预设标准的估计位姿保留至目标位姿集合中，通过多次迭代计算后，得到非合作目标的标位姿集合以及平均位姿。采用本方法可以在由于遮挡、光照变化和图像质量退化等问题所导致的视觉模糊的情况下，进行精准的非合作目标位姿的测量。