柔性机械臂的控制方法、控制装置、电子设备和存储介质

本发明关于一种柔性机械臂的控制方法、控制装置、电子设备和存储介质，所述方法根据正定对角矩阵和轨迹跟踪误差构造非奇异积分终端滑模面，具有高鲁棒性、高精度和快速瞬态响应等特性；基于柔性机械臂的动力学模型，结合非奇异积分终端滑模面，采用反步法分层设计策略逐层构造虚拟控制律，以得到柔性机械臂的输入控制力矩，以及将输入控制力矩作为柔性机械臂的控制指令，对柔性机械臂进行调节，以实现对期望轨迹的跟踪控制，保证了滑模控制器能够在有限时间内收敛到0，且收敛时间一定程度上可由参数控制，满足了捕获后复合体镇定的快速需求，并保持较小的稳态误差和力矩抖振。