一种用于双轮差速机器人行进中的CIDV消抖方法

本发明公开了一种用于双轮差速机器人行进中的CIDV消抖方法，包括如下步骤：S1：对路径规划出的各个区间数据，进行逐个区间数据提取，记录各个指标数据集合I；S2：对各个指标数据集合I细化小分割，直到每个指标数据的各个小分割中的宽度和振幅；S3：选取小分割中的代表点，取该点速度代表该时刻速度，从而根据约束和加权函数计算出要变化的加减速度；S4：回到S2的过程，继续循环执行，直到遍历完全部指标数据，得出整体规划出的轨迹；本发明使加减变化的速度值随速度与时间的积分呈现一条平滑的曲线，不限制对加减速度的调节，减缓抖动现象，故对加减速度具有更高的调节范围，从而保证导航的精确性。