一种稠密化深度图的获取方法、装置、电子设备及介质

本发明公开了一种稠密化深度图的获取方法，包括：获取n时刻雷达采集到的信号和n时刻相机采集到的第一图像；根据n时刻雷达采集到的信号获取n时刻的第一频谱图；对第一频谱图进行归一化处理，得到归一化后的归一化频谱图；将n‑1时刻降噪后的第二频谱图和归一化频谱图输入第一神经网络，得到n时刻降噪后的降噪频谱图；根据降噪频谱图和相机的内参，得到与相机对齐的深度图、速度图；将深度图、速度图与所述第一图像输入到第二神经网络，得到n时刻的稠密化深度图。本申请的获取方法中，基于深度学习的方法对雷达输出的频谱图进行直接降噪，有效减少了传统雷达信号处理中先目标检测再进行降噪的方法中的的误检和漏报。