一种基于多智能体的分布式动态覆盖控制算法

本发明涉及多智能体协同覆盖技术领域，且公开了一种基于多智能体的分布式动态覆盖控制算法，障碍物监测模块基于环境感知模块采集的环境数据进行障碍物识别，境感知的数据基于动态通信网络维护模块进行分享传输，当智能体失效时，动态通信网络维护模块立即检测到这种变化，并迅速重构网络，响应智能体失效处理模块，自适应控制模块根据新的智能体状态和数量响应自适应控制模块调整各个智能体的行为参数，维持有效覆盖和执行任务，分布式决策模块会考虑自适应控制提供的各种状态参数，在不同智能体间协调制定全局最优的覆盖方案和控制策略。