一种实时多终端地图融合方法及装置

本发明公开了一种实时多终端地图融合方法及装置，获取两个不同的稠密子地图；使用AABB算法确定两个不同的稠密子地图之间的重叠区域；在重叠区域中查找匹配点对，并基于匹配点对的法向量对匹配点对进行筛选；以筛选后的匹配点对为输入信息，采用GICP配准方法对两个不同的稠密子地图进行融合，生成全局地图；本发明通过对不同的稠密子地图进行重叠区域检测，再根据重叠区域筛选出匹配点对，最后基于匹配点对将不同的稠密子地图进行融合，可以避免对稠密子地图进行全覆盖查找，降低地图融合计算量，从而提升实时性。