融合在线地图不确定性的自动驾驶碰撞风险的预测方法

本发明属于交通控制领域，涉及一种融合在线地图不确定性的自动驾驶碰撞风险的预测方法，该方法主要包含在线地图不确定性的产生、融合在线地图不确定性的轨迹预测、碰撞风险预测，在线地图不确定性的产生是基于车载摄像头、雷达收集的在线数据产生在线地图和在线地图的不确定性参数，并将其融合到下游的轨迹预测模块进行特征提取、端点预测和轨迹生成，碰撞风险预测模块根据轨迹预测输出目标车辆和周车的轨迹点，输出未来时间步内发生碰撞的概率，同时计算碰撞概率剩余时间，该方法使用了在线地图并考虑了在线地图的不确定性，显著提高了下游风险预测模块的准确性和拓展性，为人机共驾下自动驾驶车辆的接管系统提供了有效、准确的安全评估信号。