一种基于时空信息融合的机器人视觉位置识别方法

本发明涉及计算机视觉及机器人视觉位置识别领域，具体是一种基于时空信息融合的机器人视觉位置识别方法。包括：S1：对于机器人获取的图像查询帧序列经过空间信息提取器得到对应的单帧图像描述子序列；S2：将单帧图像描述子序列输入到时间信息提取器中得到具有时空信息融合的序列图像描述子；S3：查询帧的序列图像描述子经过搜索得到最近的K个数据库候选帧序列图像描述子；S4：通过序列匹配对S3得到的K个数据库候选帧序列图像描述子进行重新排序，选择序列得分最小的数据库候选候选帧作为最终的位置识别结果。本发明使用多尺度残差和通道注意力机制来提取图像的空间信息，这样用于位置识别的图像描述子可以具有不同感受野和多种尺度的特征。