一种单相机手术导丝三维重建方法

本发明公开了一种单相机手术导丝三维重建方法，包括以下步骤：布置三轴磁传感器阵列；设置三轴磁传感器阵列采集信息的频率；将摄像头模块正对三轴磁传感器阵列固定放置并设置采集频率；训练神经网络；采用神经网络进行数据处理，获得导丝实时位姿信息。本发明通过设置三轴磁传感器阵列实时获得导丝头部随着形态变化而发生的磁场变化，通过摄像头模块采集导丝图像，利用神经网络融合图像提取到的特征信息与磁传感器信息，输出头部三维坐标信息，再利用三维绘制软件形成点‑线模型，优化得到导丝当前实时位姿信息，可低成本地实现导丝的三维重建，计算量小，运算速度快，实时性高，相比传统三维重建方法，拥有更精确的细节表现，精准度更高。