一种基于多光谱图像处理的自适应控制焊缝处理方法

本发明涉及一种基于多光谱图像处理的自适应控制焊缝处理方法，包括建立数据库，数据库中数据采用多光谱图像处理方法获取得到，对打磨处理的焊缝进行图像采集，采用多光谱图像处理方法对采集的图像进行处理，分析判断该采集的图像中焊缝是否合格，若合格则结束打磨处理，若不合格则采用模糊PID控制和自适应控制修正打磨设备的打磨轨迹，调节打磨设备按照修正的打磨轨迹进行打磨操作，打磨操作完成后再次进行焊缝的检测分析。本发明提供的上述方案，在机器人打磨路径的设计中加入自适应控制技术，实现打磨机器人的路径自适应规划，使得打磨机器人的运动轨迹能够自动适应外部环境的变化或不确定性，以实现更加灵活和鲁棒性更好的控制效果。