基于空间拓扑关系的室内结构重建方法

本发明公开了基于空间拓扑关系的室内结构重建方法，首先从精简后的点云中提取平面，通过筛选主平面并向其投影遮挡物得到优化后的平面；其次对平面进行边界点的提取，并结合内外边界点识别得到门窗的具体位置和形状，进而通过判别边界点的规则性，得到优化后的边界点和填补后的平面；最后通过邻接图构造平面之间的拓扑关系，并将其作为约束来拟合点云到结构模型。实验结果表明，该方法将非室内结构点向对应结构平面投影来增加平面信息，解决了室内家具对结构的遮挡问题。同时，引入角点为边界特征点，准确地得到门窗的位置信息和形状，实现了更为精细的房间重建。