基于场景纹理信息标定相机外参的方法及系统、存储介质

本发明提供了一种基于场景纹理信息标定相机外参的方法及系统、存储介质，其中方法步骤包括：移动相机载具沿标定轨迹移动，采集标定轨迹上各预设采样点处的图像及里程数据；对初始前后帧图像做特征匹配处理，推导初始相机位姿，并对匹配出的相似特征点对进行三角化处理，获取视觉地图点；按时序将后续帧图像与视觉地图点进行特征匹配处理，确定后续帧的相对位置关系，并通过PnP算法获取对应的相机位姿；根据各采样点对应的相机位姿及里程数据变化，计算出相机在里程坐标系中的外参。籍此实现利用自然场景的纹理信息来对相机的外参进行标定，而无需依赖标定板或其他标记物。