一种横向零稳态误差控制方法

本发明为一种横向零稳态误差控制方法，通过计算前轮偏转角校准补偿值和姿态校准补偿值进行前轮偏转角校准和姿态误差校准；构建误差模型和控制代价函数，确定最优控制律及反馈矩阵K；车辆在行驶前进行前轮偏转角校准和姿态误差校准后，并在行驶过程中获取实时状态量，通过实时状态量和反馈矩阵K获得前轮偏转角指令，车辆在行驶过程中根据所述前轮偏转角指令进行调整，实现行驶过程中的精确控制，提高安全性和稳定性。