车辆路径规划方法、装置、电子设备及存储介质

本申请涉及一种车辆路径规划方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括：获取道路场景信息，并基于道路场景信息建立栅格地图；利用预设全局路径规划算法从栅格地图中规划出目标全局路径，预设全局路径规划算法中引入有路径约束代价，路径约束代价与车辆距离道路中心线的距离呈正相关；从目标全局路径中选取出多个关键轨迹点，并获取车辆在关键轨迹点的环境感知数据；利用预设局部路径规划算法和环境感知数据，对目标全局路径进行局部路径优化，得到优化后的规划路径，其中，预设局部路径规划算法用于对车辆速度进行限制的同时按照预设评分函数对局部路径进行约束。这样可以避免出现规划路径偏离实际道路的情况，降低对行车安全造成的影响。