一种基于递推预估的斗轮机恒流量取料方法

本发明公开了一种基于递推预估的斗轮机恒流量取料方法，包括：S1、获取斗轮电流和回转电流，加权求和得到复合电流；S2、将复合电流同步延时至皮带秤处，得到延时复合电流；S3、将延时复合电流与皮带秤测量流量分别进行一阶平滑处理，得到平滑延时复合电流和平滑皮带秤测量流量；S4、基于不同时刻的平滑延时复合电流，采用递推最小二乘法递推计算参数向量，得到初步预估斗轮机取料流量；S5、根据平滑皮带秤测量流量修正初步预估取料流量，得到最终预估取料流量值；S6、根据最终预估取料流量值和取料流量设定值，利用PID控制得到斗轮机的回转速度设定值，并控制回转电机。该方法能实现精确、稳定的恒流量取料。