基于机载FPGA设备的无人机影像定位方法及系统

本发明涉及无人机定位技术领域，特别涉及一种基于机载FPGA设备的无人机影像定位方法及系统，利用FPGA的高并行和可重构性实时处理无人机定位中的数据，通过对基准影像和目标影像进行预处理，获取对应的影像切片、全局和局部特征，构建全局和局部特征数据库；依据影像全局特征相似度并利用基准影像对目标影像进行概略位置估计，生成目标影像概略位置信息数据库；对概略位置信息数据库中的目标影像局部特征进行特征点提取和匹配，获取基准影像和无人机拍摄影像中各影像切片之间的对应关系，依据对应关系获取无人机影像目标影像的定位坐标。本发明能够实现无人机影像高精度定位，将无人机影像转存、概略位置估计、配准及GNSS可靠性校验和转发等环节均放在机载FPGA上实现，保证影像处理和GNSS定位信息获取和转发的稳定性和可靠性，确保无人机自身定位性能和效率。