基于改进A星和改进人工势场的路径规划方法

本发明公开了基于改进A星和人工势场的路径规划方法，属于路径规划技术领域，该方法包括：首先使用栅格法构建地图，每个网格单元代表环境中的一个可行走区域或节点，并标记障碍物所在的网格单元；其次在建模环境中设定起点和终点，确保它们在可行区域内且不位于障碍物区域；然后基于改进A星算法进行全局路径搜索，引入加权因子λ，计算新的代价函数f(n)，剔除角度差值最大的三个方向实现A星算法的五方向搜索方式，接着进行冗余节点消除操作得到全局最优路径；在全局路径基础上，采用改进人工势场法进行局部路径规划，通过引入虚拟目标点法避免陷入局部最优，设定多个子目标点，计算无人机所受的合成势场和力，避开障碍物并到达目标点。该方法通过改进A星算法提高全局路径规划的效率和精度，结合改进人工势场法解决局部最优问题，最终实现了高效的路径规划和障碍物避让。