基于多传感器信息融合的双足机器人状态估计方法及系统

本发明提出基于多传感器信息融合的双足机器人状态估计方法及系统，涉及双足机器人状态估计技术领域。包括求解双足机器人足端相对于机身系的位置和速度；获取双足机器人搭载的IMU数据，得到机身系到世界系的旋转矩阵；定义双足机器人的状态量，基于机身系到世界系的旋转矩阵以及机身三轴线加速度数值，构造卡尔曼滤波器的状态方程；基于足端相对于机身系的位置和速度，结合机身系到世界系的旋转矩阵、以及机身三轴角速度，构造卡尔曼滤波器的观测方程；基于构造的状态方程和观测方程，采用卡尔曼滤波方法，对双足机器人下一个时刻的状态进行估计。本发明综合使用编码器和IMU，克服单一传感器的局限性，实现更为可靠的机器人运动状态估计。