一种地图分区及覆盖路径规划方法

本发明公开了一种地图分区及覆盖路径规划方法。包括以下步骤：利用经过二值化处理后的二维地图，确定待覆盖区域与障碍物区域；计算所述二维地图的特征信息，根据所述特征信息确定适用不同覆盖策略的作业分区，并使用对应的覆盖策略在所述作业分区内生成覆盖路径；提取每个作业分区的潜在起点位置，并使用预设算法寻找机器人当前位置最近的未覆盖分区潜在起点位置，并使用预设路径算法生成无碰撞过渡路径；将作业分区内的覆盖路径与过渡路径融合构成全局覆盖路径。本申请针对二维平面覆盖路径规划，设计出能够有效融合多种覆盖策略的方法，以充分发挥每种覆盖策略在特定环境条件下的优势，提升多样化场景下的覆盖效率和适应性。