一种基于光照抑制的视觉里程计方法、存储介质及设备

本发明属于同步定位与地图创建技术领域，公开了一种基于光照抑制的视觉里程计方法，包括下列步骤：步骤S1，采集图像信息，并使用融合高光注意力的神经网络从图像信息提取特征信息并抑制高光区域；步骤S2，使用特征提取网络提取对光照变化稳健的特征点和特征图；步骤S3，使用基于平均灰度值的特征提取算法补充稀疏场景中的特征点；步骤S4，使用多层光流跟踪算法跟踪特征点，根据跟踪的特征点对计算位姿。本发明能保持了一定程度的动态响应能力，从而增强了网络对光照场景图像的处理能力，提高了SLAM系统在光照场景下的跟踪稳定性。