一种垂直起降无人机姿态自动控制方法及系统

本发明属于无人机姿态自动控制技术领域，公开了一种垂直起降无人机姿态自动控制方法，本发明垂直起降无人机姿态自动控制方法包括以下步骤：通过数据采集模块利用陀螺仪、加速度计收集无人机的角速度、加速度数据；主控模块通过无线通信模块利用无线网络进行无线通信控制。本发明通过导航模块提供无人机的定位信息和航向控制；将INS与其他传感器系统进行数据融合，形成组合导航系统；对IMU中的传感器误差进行建模，以便在算法中进行补偿，提高导航精度；同时，通过故障检测模块监测系统状态，诊断潜在的故障；提高系统的安全性，减少意外情况的发生；提高无人机故障检测的准确性和鲁棒性。