仿生机器江豚

本发明提供一种仿生机器江豚，涉及仿生机器人技术领域。仿生机器江豚，包括：头部舱、胸鳍舱、腹部舱、尾部舱、两自由度衔接舱及单自由度衔接舱，多个腹部舱顺次相连，头部舱与胸鳍舱之间、胸鳍舱与靠近头部的腹部舱之间以及相邻两个腹部舱之间分别通过一两自由度衔接舱相连，靠近尾部的腹部舱与尾部舱之间通过单自由度衔接舱相连，头部舱、胸鳍舱、腹部舱、尾部舱、两自由度衔接舱和单自由度衔接舱所形成的连接缝隙处填充有固体浮力材料。此仿生机器江豚采用模块化的设计思路降低了各舱段故障的相互影响，提高仿生机器江豚的故障容忍度，采用仿生流线型外形设计有效地减小了阻力。