GNSS失效环境下的车辆定位方法及系统

本发明涉及一种GNSS失效环境下的车辆定位方法，属于车辆定位领域，用于解决GNSS信号失效环境下车辆定位精度低、鲁棒性差的问题。本案提出在GNSS信号失效时，实时获取惯性导航系统对应的预积分XINS、轮式里程计对应的预积分XODO，获取惯性导航系统对应的信息矩阵ΛINS，轮式里程计对应的信息矩阵ΛODO，从而基于{ΛINSXINS，ΛODOXODO}，利用伪全局定位信息预测模型获取实时的伪GNSS量测信息，进而通过多源定位量测信息融合进行车辆定位估计。其中，所述伪全局定位信息预测模型，利用深度循环神经网络建立GNSS量测信息与{ΛINSXINS，ΛODOXODO}之间的映射关系。