拆装机器人的自适应数字孪生控制与交互系统

本发明公开了一种拆装机器人的自适应数字孪生控制与交互系统，其特征在于：根据FAST馈源接收机拆装作业，进行控制模块设计，包括：馈源接收机的装载模块、拆卸模块和拆装机器人模块；该系统采用先进的三维仿真技术精确映射实际操作环境，实现高度一致的数字孪生模拟操作；其中拆装机器人由自动引导车AGV和机械臂组成。所述装载模块包括：多波束馈源装载、超宽带馈源装载、自动装载螺栓；所述拆卸模块包括：拆卸多波束、拆卸超宽带、整体拆卸、自动拆卸螺栓；所述拆装机器人模块包括：定位、特征螺栓校准、坐标解算、AGV平台调姿、对接平台。本发明能替代现场工程调试过程，并提高馈源接收机拆装作业的效率和安全性的特点。