一种骨科手术导航定位配准方法及系统、手术机器人

本发明提供了一种骨科手术导航定位配准方法及系统、手术机器人，其中方法包括：获取待手术部位在术中世界坐标系下的目标点云数据，以及在术前规划图像坐标系下的源点云数据；建立所述目标点云数据与所述源点云数据之间的目标对应关系；基于所述目标对应关系，建立损失函数，利用最小二乘法求解所述目标点云数据与所述源点云数据之间的最优变换矩阵；利用所述最优变换矩阵对所述源点云数据进行迭代变换，直到定位配准。通过本发明，给出了一种具备全局最优解的定位配准方法，使得配准精度更高，降低了术中配准失败的概率，大大提高了手术效率。