一种多目标跟踪方法

本发明涉及目标跟踪技术领域，具体地，涉及一种多目标跟踪方法，包括：建立雷达传感器所探测的海洋目标的非线性状态方程和非线性量测方程；基于所述方程确定高斯混合泊松多伯努利混合滤波算法的协方差矩阵；采用均方根容积卡尔曼滤波算法处理预测协方差矩阵得到计算结果；根据计算结果确定高斯混合泊松多伯努利混合滤波算法的协方差矩阵平方根；根据预测协方差矩阵平方根、当前时刻的目标状态和预测状态，获得下一时刻的预测状态，根据更新协方差矩阵平方根、下一时刻的预测状态和量测，获得更新后的目标状态，实现对海洋目标的跟踪和轨迹估计。本发明在非线性场景下更稳定、更准确的估计海洋目标数目及状态，提高了多目标跟踪的精度。