协作机器人负载辨识方法

本发明公开了协作机器人负载辨识方法，包括如下步骤：(1)基于拉格朗日动力学中的重力项建立动力学模型；(2)简化和线性化各关节力矩模型，获得最小参数集和回归矩阵；(3)分别驱动第4、5、6关节进行单关节低速运动，并使用最小二乘法进行参数辨识；(4)将带载和不带载的辨识结果进行比较，计算获得负载的质量和质心位置。