一种用于星球车前导轮沉陷检测的相机标定方法

本申请公开了一种用于星球车前导轮沉陷检测的相机标定方法，包括：星球车前导轮外表面布置白色标记直线，多条直线相交于前导轮圆心，沿等弧度方向辐射分布；获取目标相机采集的星球车前导轮图像；提取前导轮边缘信息并拟合标记直线；求解车轮边缘与标记直线的交点，从中提取参考四边形；根据参考四边形顶点和先验目标点计算透视变换矩阵；最终通过加权平均方法优化矩阵参数，实现动态标定。本申请的相机标定方法，能够有效地通过单张具有标定直线的车轮图像得到透视变换矩阵，并能够克服相机抖动等带来的误差，实现动态过程中的精确标定，提高车轮沉陷量检测的准确性和可靠性。