一种基于部分补全的三维多模态目标检测方法

本发明公开了一种基于部分补全的三维多模态目标检测方法，属于三维目标检测技术领域，包括以下步骤：将点云输入到点云检测网络中进行检测，得到预选框和原始点云特征；将彩色图像与点云输入至伪点云检测网络中进行部分补全，得到伪点云，通过预选框对伪点云进行切割，并对切割后的伪点云进行特征提取，得到伪点云特征；将原始点云特征和伪点云特征通过特征融合与级联网络进行特征融合与特征提取，得到每一级目标检测特征，并对每一级目标检测特征进行投票，得到三维多模态目标检测结果。本发明解决了现有技术不能实现有效融合点云数据和图像数据的同时保持高效，不能在保持补全质量的同时减少对计算资源的消耗的问题。