一种用于狭窄空间作业的串并联焊接机器人

本发明公开了一种用于狭窄空间作业的串并联焊接机器人，特点是包括底座、立杆和具有多自由度的机械臂组件，底座上设置有立杆旋转驱动机构，使得立杆可绕Z轴旋转，机械臂组件与立杆之间设置有并联延伸机构，使得机械臂组件可沿Z向长距离移动以及沿Y向短距离移动；优点是由于机械臂组件与立杆之间设置有并联延伸机构，该机构不仅防止了串联机械臂在焊接过程中耦合现象的发生，确保了机械臂的运动和控制精度，提高了机器人的焊接质量，而且还提高了焊接机器人整体的刚度。