一种自主加注臂的油箱加注口粗定位方法、系统

本发明公开了一种自主加注臂的油箱加注口粗定位方法、系统，该方法包括加注口目标检测和加注口坐标提取，其中加注口目标检测包括：构建油箱加注口数据集；边缘注意力机制模块设计；混合坐标注意力机制模块设计；全局注意力机制模块设计；添加IOULoss损失函数并对改进的渐进式选择网络模型进行训练和测试；利用训练好的模型进行加注口检测；其中加注口坐标提取包括：检测结果中加注口的轮廓提取；加注口形状的多边形近似；边界轮廓点集的凸包计算；加注口最小外接圆及中心坐标的获取。本发明的方案有助于实现加油场景中加注口目标的高精度检测，进而提高加注口的定位精度，为自主加注臂日常安全、高效地装卸油料提供了技术支持。