一种基于模糊图像的室内视觉定位系统及方法

本发明公开了一种基于模糊图像的室内视觉定位系统及方法，涉及图像处理技术领域，设置多个参照点，基于参照点位置采集多个图像作为数据库图像；使用SuperPoint算法及NetVLAD算法对数据库图像的特征进行提取作为数据库图像特征信息并保存；基于参照点获取数据库图像的位姿标签并对应数据库图像进行储存得到离线数据库；确定查询图像，基于模糊程度模型BDM判断查询图像是否为模糊图像，基于SuperPoint算法对恢复图像进行特征提取得到恢复图像特征信息，将数据库及查询图像和所有特征提取及匹配信息使用对极几何五点法进行最终定位工作。本发明充分发挥NetVLAD算法快速、检索效率高以及SuperPoint算法准确性高、鲁棒性强的优势，提高了室内定位算法的整体性能。