一种基于激光雷达的船舶尺寸测量方法

本发明公开了一种基于激光雷达的船舶尺寸测量方法，该方法的主要步骤包括：1)使用激光雷达传感器实时扫描并采集航道中的点云数据；2)使用空间坐标噪声滤除法对航道区域进行区域内点云数据提取；3)利用不同物体反射光强度不同的特征差异对水面噪声点进行滤除；4)对航道内的点云使用DBSCAN算法进行聚类，对船舶进行目标检测；5)通过对船舶边缘特征的提取与分析，对船舶航行方向进行判断；6)通过船舶点云的多帧融合、拼接，补偿船头船尾缺失的点云，增强点云数据，获得更为完整的船舶点云；7)使用船舶点云集合构建AABB包围盒模型，对船舶的长度特征、宽度特征和高度特征完成尺寸计算。本发明船舶尺寸测量方法能精准检测船舶的长度、宽度和高度的尺寸特征。