一种基于智能感知的无人车编队控制方法及系统

本发明公开了一种基于智能感知的无人车编队控制方法及系统，该方法包括：无人车配置网络，实现与上位机和其他无人车的通信，上位机为无人车编队设定期望队形、期望目标点；各无人车通过激光雷达采集点云信息，惯性测量单元采集累计运动信息，并确定定位信息；无人车基于点云信息获取周围环境中障碍物和同组其他无人车位置信息；基于事件驱动触发机制，根据障碍物位置信息和无人车位置信息实现编队控制，若遇到障碍物则触发队形变换进行避障控制，若无障碍物或者越过障碍物则无人车通过期望队形运动。本发明实现无人车编队中车辆运动的控制，使无人车编队能够在不同场景下做出最优队形变换选择。