一种基于预估器的机械臂安全编队控制系统

本发明公开了一种基于预估器的机械臂安全编队控制系统，采用预估器模块来获取跟踪误差信号的估计值，结合补偿信号和机械臂的位置速度信息，采用自适应跟踪一致性控制模块，获取机械臂的控制输入信息，并且根据障碍物的位置速度信息，获取机械臂避碰参数，获取考虑障碍物影响下的优化控制输入向量，以实现多机械臂系统的安全协同控制。本发明能够应用于多机械臂并能实现协同编队控制。通过基于控制障碍函数安全优化机制的设计，能够有效的实现在系统完成底层一致性控制任务的同时实现安全编队控制，避免了机械臂在使用过程中因碰撞而造成的损失。更重要的是，通过模块化设计的控制结构，显著降低了控制器设计的复杂度，减少了计算负荷，提高了控制器设计的灵活性，便于工程实现。