一种无人艇编队的自主决策控制与避障方法

本发明提供一种无人艇编队的自主决策控制与避障方法，包括以下步骤：S1、建立水面无人艇运动学和动力学模型，S2、引入虚拟领航者，S3、以编队无人艇的数量、虚拟领航者的位置确定编队的队形结构和队形参考点。本发明提供的一种无人艇编队的自主决策控制与避障方法，与其他传统编队动态避障进行对比，可以看到本文采用的自适应的动态避障策略，设计跟随模式和避障模式，赋予编队中的无人艇一定的自主能力，通过跟随模式和避障模式的切换来实现动态环境中的队形保持和自主避障，既保持了编队的完整性，同时又使编队中各成员具有一定的自主性，对编队队形控制和动态避障效率上都有所提升，更好地完成了无人艇编队在动态环境下的航行。