一种机械臂抓取位姿确定方法及系统

本发明公开了一种机械臂抓取位姿确定方法及系统，涉及机械臂领域，包括：采集待抓取物的多角度图像，输入神经网络中提取待抓取物的特征线；选择最优的特征线构建待抓取物的整体结构轮廓线；对整体结构轮廓线构成的平面图形进行形态判断，得到初始抓取面集合；对初始抓取面集合内的平面图形进行粗糙度判断，选取最优抓取平面及对应的抓取中心点；根据抓取中心点以及最优抓取平面的法向量，确定机械臂腕部姿态以及腕部摆动轴中心点坐标；根据腕部摆动轴中心点坐标和机械的臂旋转轴中心点坐标，通过逆解算确定机械臂的抓取位姿。本发明能够对被抓取无表面进行分析选择最优的抓取面，进而确定机械臂的抓取位姿，减少机械臂抓取脱落现象。