一种虚实融合维修性试验场景高精度配准方法

本发明公开了一种虚实融合维修性试验场景高精度配准方法，涉及维修保障技术领域，其技术方案要点是：包括以下步骤：获取实物样机点云数据：对深度相机捕获的彩色图像和深度图像离线处理，获得实物样机的点云数据；获取虚拟样机点云数据：对维修性零部件的CAD模型进行采样，获得虚拟样机的点云数据；初步匹配：采用四点同余集算法对所获得的虚实两种点云数据进行识别与匹配；位姿优化：采用迭代最近邻算法迭代计算最近点，优化位姿参数，获得位姿变换矩阵，实现虚拟维修环境的精准配准。本发明综合利用实物与虚拟数据，采用四点同余集算法初步匹配，以及迭代最近邻算法优化位姿，共同提高了配准的准确性和鲁棒性，并提高了数据处理的效率。