一种螺旋布丝式面向单孔腹腔镜探查手术的连续体机器人

本发明提供一种螺旋布丝式面向单孔腹腔镜探查手术的连续体机器人，包括连续体、驱动装置、长轴、支架以及横移组件，所述横移组件用于带动支架横向移动，所述连续体包括首尾相连的近端连续体段和远端连续体段，所述近端连续体段的尾端通过长轴固定在支架上，所述近端连续体段、远端连续体段均由一根螺旋式连续体、四根螺旋布置式弹性骨架构成。本发明具有1个直线进给自由度和4个弯曲偏转自由度，具有高度的柔顺性和灵巧度以及大工作空间，可以实现对腹腔及器官组织的全面探查诊断，且具有安全的物理交互性，减小对人体的损伤，加快术后恢复；其驱动装置是一种分层式模块化驱动装置，实现了小巧化、模块化、精准化，有效地提高了空间利用率。