一种车道线检测方法和装置

本发明公开了一种车道线检测方法和装置，所述方法包括：基于车道线提议初始化网络对所述第一特征图进行处理，生成初步的车道线检测结果；基于车道线位置细化网络和第二特征图，获取更细节的采样点特征，转换为控制点特征，并使得控制点特征关联形式与曲线性质一致，生成更精确的车道线检测结果；基于具有一组控制点的样条曲线表示车道线的位置；基于非极大值抑制算法对车道线去重；基于逆透视变换，将车道线转到地面坐标系；基于闭合区域面积和曲线长度，进行曲线回归损失函数计算。本发明可以增强车道线检测方案的拟合能力，在计算复杂度较低的情况下，提高环境适应能力。