一种挖掘机作业目标识别及任务规划方法、装置及介质

本发明涉及一种挖掘机作业目标识别及任务规划方法、装置及介质。方法包括以下步骤：通过传感器对挖掘机作业场景进行信息采集，进而获得原始观测数据；提取图像信息、三维点云信息和运动信息；将代表性特征组合成状态向量，构建状态方程和观测方程，进行数据特征级融合，通过非线性优化计算挖掘机位姿，实现作业环境感知与挖掘机定位；基于全卷积神经网络，从图像信息中识别作业目标；对齐三维点云信息和图像信息，定位三维点云中的作业目标；获得挖掘机作业目标三维尺寸参数；根据实时挖掘机作业目标三维模型规划动态挖掘任务；基于知识经验库确定最优的挖掘关键点。与现有技术相比，本发明具有稳定性高、安全性高、抗干扰能力强等优点。