一种康复机器人稳定性柔顺技能学习与交互式调控方法

本发明公开了一种康复机器人稳定性柔顺技能学习与交互式调控方法，包括：获取康复理疗技能演示过程中的康复理疗运动数据，以构建康复运动数据库；基于所述康复运动数据库来构建康复机器人的运动位置‑速度技能模型、位置‑姿态技能模型和位置‑力/力矩技能模型，以实现康复机器人康复理疗技能的学习；结合技能迁移和技能泛化，对学习康复理疗技能后的康复机器人进行技能调控；通过康复机器人的运动轨迹误差以及在康复理疗过程中康复机器人实时交互力反馈，实现康复机器人时变阻抗控制。本发明能够实现康复机器人康复理疗运动轨迹的泛化能力，以及满足康复机器人的柔顺控制。