一种单目标任务多四向穿梭车路径规划与避障方法和系统

本发明公开了一种单目标任务多四向穿梭车路径规划与避障方法和系统，包括获取仓储系统基本信息，并建立四向穿梭车仓储系统栅格地图；以最小化所有四向穿梭车完成单目标任务所需总时间为目标，建立任务模型；建立CBS‑ET算法求解模型，对任务模型求解，进行路径规划；CBS‑ET算法求解模型采用分层的搜索策略，上层算法在四向穿梭车仓储系统栅格地图中规划出多个四向穿梭车的初始路径集合，并对初始路径集合进行冲突检测；当产生路径冲突时，则利用下层算法对路径进行局部规划，更改优化路径；上层算法与下层算法不断迭代，通过冲突检测和路径重新规划的循环，逐步找到一组无冲突的最优路径；多个四向穿梭车依据求解得到的最优路径完成单目标任务。