机架双臂旋转运动的控制方法及相关装置

本发明提供机架双臂旋转运动的控制方法及相关装置，涉及粒子放疗设备技术领域，所述装置包括：主控计算机、PLC模组、电机控制器、运动控制器、限位开关、旋转编码器以及多组电机；所述多组电机分别位于机械臂双臂上；所述电机包括电机编码器和减速箱；所述主控计算机通过所述PLC模组发送控制指令给所述运动控制器；所述限位开关反馈信号给PLC和运动控制器；所述电机编码器和旋转编码器实时反馈机械臂双臂的运行状态；响应于所述主控计算机的控制指令，所述运动控制器通过电机控制器控制所述电机的运行，电机的运行包括电机启停、区域速度控制以及旋转；各个角度和区域的都可速度控制，智能实现双臂精准控制、协调管理以及安全保障。