一种基于视觉IMU的机械臂抓取工件方法

本发明属于机器人视觉技术领域，具体涉及一种基于视觉IMU的机械臂抓取工件方法。为了在各种复杂的环境中实现精确抓取工件，本发明通过使用单目相机和IMU的最小传感器组合来获得准确结果以达到机械臂抓取的目的，此传感器组合的成本和体积远低于深度相机与双目相机，并且更加利于集成到机械臂中，IMU能够快速地采集机械臂的运动信息，且不受光照等因素的影响，这对需要快速响应环境变化的机械臂至关重要。